Line tracer ＜ちびギアモータ＞

ネットでギアードモーターを探していたらこんなのを見つけた。

　ちっちゃいものくらぶが領布している「ちびギアモータ」　プリ―付きで400円だ。

　ギアードモーターはモータと減速機構が一体になったモータで、外部にギアボックスが不要になる。

業務用は当然だけど高い。
千石で模型用の安いのを探してみると1000円～2000円くらいだ。
ギアがプラスチックでよければこんなのもある。

↑(https://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/detail.php?code=EEHD-0F4C)

「ちびギアモータ」は他のギアードモーターとくらべて消費電流が少ないようだ。

〇プラスチックギヤードモータ」(千石)
　電源電圧6V　無負荷時消費電流:120mA、無負荷時回転数23～28rpm

に対して

〇「ちびギアモーター」(ちっちゃいものくらぶ)
　動作電圧 3～6V、5V無負荷時:35mA、回転数120rpm

　AVRのGPIOで直接駆動できるらしい。
消費電流が大きいとトランジスタやFETでドライブしなければならないから部品が増えるけど、GPIOで直接駆動できるならとてもお手軽だ。

AVRの絶対最大規格はピン当たりの出力電流は40mA、デバイス全体の消費電流は200mAだから「ちびギアモーター」2個は回せそうだ。

負荷をかけるとピン当たりの制限に引っかかりそうだが、超えたらからといってすぐに燃えたりしないだろう。そのあたりは売り物にするわけではないので勝手にやれば良い。

　プーリーにはφ25でOリングがはめてあるのでタイヤに使える。　台車にモータとタイヤを付けてまっすく走るだけでは面白くないので、ライントレースをやってみよう。

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Android+microbridgeでネギ振り

Android + microbidge + arduino + hostShield でサーボが動いたのでネギを振ってみた

アプリはこんな感じz

gifを表示してBGMを流して、加速度センサーの出力を読んで45°～135°になるように変換してarduinoに送るだけ。
arduino側のF/Wはmicrobridgeに含まれるDemoが使える。

アプリを実行した LifeTouchNoteを振るとミクがネギを振る

←リンク先にAVI

昨日参加した勉強会でやったらウケた。v(^^

Android+microbridgeでI/O制御

HostShieldそっくりさんができたのでAndroidと繋いでみた。
スマホは使っていないので（裸眼で使えそうなスマホはラクラクホンしかない）LifeTouchNoteを使った。LTNはAndroid2.2でAOA（
Android Open Accessory Protocol ）をサポートしていないのでmicrobridgeでLTNと繋いだ。

　microbridgeは、ADBを利用して制御するハードに接続するのでUSBデバッグを許可するとどのバージョンのAndroidでも使える。USB-Host機能を持ったハードからADB経由で tcp:xxxxを実行し、Android上のアプリはlocalhost:xxxx経由でハードと通信を行う仕掛けだ。

　microbridgeのサイトからHostShieldのF/W(MicroBridge-Arduino.zip）とAndrodのアプリ（ServoControl.zip）をDLしてサーボを制御するデモを実行してみるとうまく動かないので、パッチを当てた。

• HostShieldのRESET,GPXの配線が逆
  原因：
  DEV-09628の回路図を参考にしたのでRESETとGPXの配線が逆になっていた。DEV-09628のページにも説明がある。（DEV-09947はサンプルソースのとおりになっているようだ）
  対策：
  max3421e.hの#define PIN_MAX_GPX 8 #define PIN_MAX_RESET 7 を書き換えて逆にした。
• HostShield初期化時に"Error: OSCOKIRQ failed to assert"が出力される
  原因：
  MAX3412Eは電源ONの際に、内部の48MHzPLL発振器が外部の12MHzX'tal発振器にロックすると割り込みを発生する。
  max3421e.cppの max3421e_reset()関数で、この割り込みを待っているのだが、タイムアウト用の変数を8bit(unit8_t tmp)で宣言しているため、PLLがロックする前にタイムアウトが発生している
  対策：
  uint16_t tmp にした。
• LTNが認識されない（１０回に９回は認識に失敗する）
  原因：
  Adb.cppのADB::isAdbDevice()関数でコンフィグデスクリプタの取得に失敗している(getConfigurationDescriptor()の戻り値が負）
  対策：
  getConfigurationDescriptor()の戻り値が負ならばもう一度実行するようにした。

　HostShieldのF/Wでadb logcatしておくとAndroidのログがHostShield経由でシリアルで送られてくる。

AndroidはUSBでHostShieldと繋がるのでEclipseでデバッグできなくなるが、logcatしておくとログを確認することができるようになる。

　Android側のアプリ(ServoControl.apk)はこんな感じ

画面上の赤い四角をドラッグするとサーボが動く。（このデモはX,Y ２ｃｈ分の制御が可能なのだがサーボが１個しかなかった。）
画面左上の赤いバーはArduinoのアナログ入力値を表示している。（アナログ入力ピンには何も繋いでない。）

　microbridgeを使用するアプリはsocketを使用するのでManifestでINTERNETアクセスを許可しておかなければならない。
簡単に動くと思っていたらまったくアプリが起動せず、INTERNETアクセスの許可していないことに気付くまでちょっとハマってしまった。（ログを見て気がついた。）

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sparkfunのDEV-9947のリンクが間違っていたので、そ～っと直した。(2012/9/18)

USB Host Shield

Arduino用ユニバーサル基板 UB-ARD03でUSB Host Shieldを作った

MAX3412Eを使ったSparkfunのUSB Host Shield(DEV-09947 DEV-0926) そっくりさんである。
(2012/9/18:そっくりさんを作るなら、サンプルソースを変更しなくて良いので DEV-09947を参考にしたほうが良い。)
MAX3412EはDigikeyから\1,161で買った。DEV-09947はスイッチサイエンスで\2,495だから、そっくりさんを作ってもそんなにお得ではなかった。
MAX3412Eは32pin-TQFPなので素直にピッチ変換基板を使ったらユニバーサル部分がなくなってしまったので、ソケットを使って浮かしてピッチ変換基板の下に3端子レギュレータを実装している。

なんだか空母状態になっている。
一番下が秋月のATMega168/328基板を使ったArduinoそっくりさん、手前が秋月のAE-UM232Rそっくりさん、奥側がSparkfunのUSB HostShieldそっくりさん。
　オープンソースばんざい。

Arduino用ユニバーサル基板

Arduino用ユニバーサル基板 UB-ARD03

　サンハヤトのArduino用ユニバーサル基板 UB-ARD01↓は

秋月のUSBシリアル変換モジュールをATMEGA168/328用マイコンボードにソケットで実装した場合、USBシリアル変換モジュールに干渉すると書いた。

　最近サンハヤトから寸法の短いUB-ARD03が販売されてたようなので、さっそく買ってきた。（基板の色は緑だけのようだ）

干渉しない。これならOK

Arduinoそっくりさん

作りかけて放ってあった、秋月の「FT232RL USBシリアル変換モジュール(AE-UM232R)」そっくりさんを作った。

FT232RLを使った、ただのUSB-Serial変換アダプタだ。

　FT232RLをSOPのピッチ変換基板に載せて、コネクタ、コンデンサ類は千石で売ってるフレキシブル基板（曲がる万能両面基板両面スルーホール）をはさみで切って使った。

　なぜ、わざわざAE-UM232そっくりさんにしたかというと、秋月のArduino互換基板を持っているからである。

AE-UM232にソケットを使うと、シールド基板と干渉することは知っていたのだけれど、本当に干渉する。

秋月C基板で作るか

ホストシールドを作るためにMAX3421EはDigikeyで買ってある。

 ここを参考に すzのAVR研究所 にあるFT232RのBitBangが使えるavrdudeを使ってBootloaderを書いて、サンプルスケッチをロードするとちゃんと動いた。

　AVRの書き込みは、arduinoISP+avrdude+avrdude-GUIを使っている。
（学研のjapaninoも買ったのだがarduinoISP専用になっている。）
本家のavrdude-GUI 1.0.5はFlashメモリに書くデータファイルをうまく指定できなかった。

ファイル名、ディレクトリ名、またはボリューム ラベルの構文が間違っています。

と叱られる。

ソースも公開されているので読んでみようかと思っていたら、既にパッチを当てている人がいて修正版が公開されていた。
（横着しないでコマンドラインで使えば良いんだけど．．．）